上次更新：@2025/01/20 11:15
一. 前提
- 在比赛的时候可能没有太多的时间让我们去一步一步地去启动,或许可能很多人选择将启动命令 写成sh脚本然后用bashrc来启动,但是这样的做法不够优雅,而且对于python文件(如launch file)不能很好的启动,简单来说,robot_upstart提供了一个方法来实现ros节点的启动以及进程守护
- 好的工具会使工作很便捷
二. 安装软件包
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sudo apt-get install ros-humble-robot-upstart
三. 如何实现节点的自启动
设置自启动(这里以 galaxy camera 的自启动为例)
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ros2 run robot_upstart install
--job galaxy_camera_driver
--setup /home/dji/rm_vision/install/setup.bash
galaxy_camera/launch/galaxy_camera.launch.py
参数含义：
–job 是要保存的service的名称
–setup 是设置当前工作空间下的环境
然后在后面跟上相关功能包的名称(不知道的话可以用colcon list来查看当下工作空间下的功能包) 随之后面跟上启动文件的相对路径
四. 设置service与进程守护
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sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl start galaxy_camera_driver
五. 设置开机自启动(貌似这一步是多余的)
sudo systemctl enable galaxy_camera_driver
六. 调试日志
如果报错or出现奇怪的状况,可以查看相应的日至排查问题
journalctl -u galaxy_camera_driver
